- 王熙杰;
双臂协作的高效率运行是机器人领域的研究热点之一。为提高对抓取效率的认识，开展双臂协作抓取策略及下位机和上位机软件设计。下位机软件利用Python语言完成电机驱动、串口通信并实现与上位机的通信。上位机软件根据采集得到的工件图像进行检测，确定抓取位置。研究结论为后续开展参数优化以及性能测试奠定系统基础。
2023年03期 No.239 1-3页 [查看摘要][在线阅读][下载 764K] - 王熙杰;
双臂协作的高效率运行是机器人领域的研究热点之一。为提高对抓取效率的认识，开展双臂协作抓取策略及下位机和上位机软件设计。下位机软件利用Python语言完成电机驱动、串口通信并实现与上位机的通信。上位机软件根据采集得到的工件图像进行检测，确定抓取位置。研究结论为后续开展参数优化以及性能测试奠定系统基础。
2023年03期 No.239 1-3页 [查看摘要][在线阅读][下载 764K] - 周洪超;
常规的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法主要使用直线插补模型获取轨迹控制最优解，易受动态化控制修正特征影响，导致控制关节旋转角度偏差过高，因此需要基于视觉定位设计一种全新的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法。利用视觉定位技术采集多轴机械臂目标运动轨迹特征，设计多轴机械臂运动轨迹自动控制规划算法，从而实现机械臂运动轨迹自动控制。试验结果表明，设计的多轴机械臂运动轨迹视觉定位自动控制方法的控制效果较好，控制关节旋转角度偏差较小，具有准确性，有一定的应用价值，有助于提高机械臂的运动效率。
2023年03期 No.239 4-6页 [查看摘要][在线阅读][下载 729K] - 周洪超;
常规的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法主要使用直线插补模型获取轨迹控制最优解，易受动态化控制修正特征影响，导致控制关节旋转角度偏差过高，因此需要基于视觉定位设计一种全新的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法。利用视觉定位技术采集多轴机械臂目标运动轨迹特征，设计多轴机械臂运动轨迹自动控制规划算法，从而实现机械臂运动轨迹自动控制。试验结果表明，设计的多轴机械臂运动轨迹视觉定位自动控制方法的控制效果较好，控制关节旋转角度偏差较小，具有准确性，有一定的应用价值，有助于提高机械臂的运动效率。
2023年03期 No.239 4-6页 [查看摘要][在线阅读][下载 729K] - 杨洪亮;夏超;明飞翔;白新磊;
某核电站循环水泵泵轴与减速器支架平行度超差，对其结构进行分析，确定影响为可能导致减速器齿面啮合不良、泵轴瓦异常磨损。通过数据对比及泵轴轴向支撑计算，确定根本原因为对泵组的泵轴定中时，盘根处于紧固状态，平移泵轴时，泵轴未能按照预期平移，并根据原因分析制定相应的纠正措施。
2023年03期 No.239 7-10页 [查看摘要][在线阅读][下载 845K] - 杨洪亮;夏超;明飞翔;白新磊;
某核电站循环水泵泵轴与减速器支架平行度超差，对其结构进行分析，确定影响为可能导致减速器齿面啮合不良、泵轴瓦异常磨损。通过数据对比及泵轴轴向支撑计算，确定根本原因为对泵组的泵轴定中时，盘根处于紧固状态，平移泵轴时，泵轴未能按照预期平移，并根据原因分析制定相应的纠正措施。
2023年03期 No.239 7-10页 [查看摘要][在线阅读][下载 845K] - 屠垒;
为提高盾构刀盘主驱动传动齿轮疲劳寿命预测结果的准确性与可靠性，避免预测结果偏差较大，影响盾构运行安全，对常规预测方法作出优化，提出一种全新的疲劳寿命预测方法。首先，构建盾构刀盘主驱动传动齿轮健康指标，为后续预测其疲劳寿命提供参考依据。其次，计算传动齿轮掘进参数，获取传动齿轮运行中，较原始特征更深层次的信息。在此基础上，建立RUL预测模型，预测主驱动传动齿轮的疲劳寿命。试验分析可知，新的方法应用后，预测结果与训练样本实际疲劳寿命更加接近，预测结果准确性较高。
2023年03期 No.239 10-13页 [查看摘要][在线阅读][下载 946K] - 屠垒;
为提高盾构刀盘主驱动传动齿轮疲劳寿命预测结果的准确性与可靠性，避免预测结果偏差较大，影响盾构运行安全，对常规预测方法作出优化，提出一种全新的疲劳寿命预测方法。首先，构建盾构刀盘主驱动传动齿轮健康指标，为后续预测其疲劳寿命提供参考依据。其次，计算传动齿轮掘进参数，获取传动齿轮运行中，较原始特征更深层次的信息。在此基础上，建立RUL预测模型，预测主驱动传动齿轮的疲劳寿命。试验分析可知，新的方法应用后，预测结果与训练样本实际疲劳寿命更加接近，预测结果准确性较高。
2023年03期 No.239 10-13页 [查看摘要][在线阅读][下载 946K] - 樊鸿伟;田雪柯;
目前我国大多数城市在城市窨井清淤方面，仍采用人工清淤的方式清理，针对人工清淤不彻底、工人劳动强度大、存在安全隐患等问题，提出一种实用的窨井清淤机械手的机构，该机构可以在清淤过程中实现高效率、操作简便、机械代替人工的目的。对机器人运动学理论进行概述，在运动学理论基础上利用D-H法，对机械手建立连杆坐标系，并进行机械手运动学分析，得出正逆运动学方程。
2023年03期 No.239 14-18页 [查看摘要][在线阅读][下载 1061K] - 樊鸿伟;田雪柯;
目前我国大多数城市在城市窨井清淤方面，仍采用人工清淤的方式清理，针对人工清淤不彻底、工人劳动强度大、存在安全隐患等问题，提出一种实用的窨井清淤机械手的机构，该机构可以在清淤过程中实现高效率、操作简便、机械代替人工的目的。对机器人运动学理论进行概述，在运动学理论基础上利用D-H法，对机械手建立连杆坐标系，并进行机械手运动学分析，得出正逆运动学方程。
2023年03期 No.239 14-18页 [查看摘要][在线阅读][下载 1061K] - 王澎斌;
为了能够对车辆动力惯性参数开展非线性评价，开发了一种分布结构驱动力电动汽车双无迹卡尔曼滤波（Dual Unscented Kalman Filter,DUKF）方法与状态观测系统联合系统车辆惯性监测方法。采用离散化方法建立车辆非线性动力学观测器，有效满足了车辆的非线性动力学评价要求。研究结果表明：相对DEKF方法，采用DUKF方法观测时达到了更小振荡程度，到达稳态观测阶段时，DUKF达到了更接近实际值的稳态观测效果，促进观测精度显著提升，可以与非线性车辆动力学评价系统之间达到良好适应性。该研究有助于提高自动驾驶的稳定性，为后续的理论研究奠定一定基础。
2023年03期 No.239 18-20页 [查看摘要][在线阅读][下载 1047K] - 王澎斌;
为了能够对车辆动力惯性参数开展非线性评价，开发了一种分布结构驱动力电动汽车双无迹卡尔曼滤波（Dual Unscented Kalman Filter,DUKF）方法与状态观测系统联合系统车辆惯性监测方法。采用离散化方法建立车辆非线性动力学观测器，有效满足了车辆的非线性动力学评价要求。研究结果表明：相对DEKF方法，采用DUKF方法观测时达到了更小振荡程度，到达稳态观测阶段时，DUKF达到了更接近实际值的稳态观测效果，促进观测精度显著提升，可以与非线性车辆动力学评价系统之间达到良好适应性。该研究有助于提高自动驾驶的稳定性，为后续的理论研究奠定一定基础。
2023年03期 No.239 18-20页 [查看摘要][在线阅读][下载 1047K] - 张立山;纪成;何鸿宇;边涛;
DT4E电工纯铁是一种含碳量极低、导磁性高、高塑性高韧性类难加工材料，在机械加工过程中，常因切削热升高电工纯铁易发生变形、磁性降低等现象，另外薄壁类零件属于难加工结构，传统机械加工方式已不能满足电工纯铁薄壁零件加工精度和加工质量要求。为解决这一难题，通过研制改进一种薄壁类零件专用装夹工装，并结合调整工艺加工参数，总结出一套适用于电工纯铁薄壁类零件的加工方案。
2023年03期 No.239 21-24页 [查看摘要][在线阅读][下载 1241K] - 张立山;纪成;何鸿宇;边涛;
DT4E电工纯铁是一种含碳量极低、导磁性高、高塑性高韧性类难加工材料，在机械加工过程中，常因切削热升高电工纯铁易发生变形、磁性降低等现象，另外薄壁类零件属于难加工结构，传统机械加工方式已不能满足电工纯铁薄壁零件加工精度和加工质量要求。为解决这一难题，通过研制改进一种薄壁类零件专用装夹工装，并结合调整工艺加工参数，总结出一套适用于电工纯铁薄壁类零件的加工方案。
2023年03期 No.239 21-24页 [查看摘要][在线阅读][下载 1241K] - 杨晓笨;
主要论述幕墙在高原的使用情况，因地制宜的进行技术改进，由于高原处的地层对温度相当敏感，导致所建立的幕墙时常会出现因地基不稳而引起幕墙歪斜甚至倒塌的情况；着力于利用高原上特有的环境条件，加固幕墙根基，减少高原冻土层对幕墙带来的影响，进一步的改进幕墙的清洁功能，使其可以自动化，减少清洁幕墙时带来的危险和降低人工成本。
2023年03期 No.239 25-27页 [查看摘要][在线阅读][下载 1178K] - 杨晓笨;
主要论述幕墙在高原的使用情况，因地制宜的进行技术改进，由于高原处的地层对温度相当敏感，导致所建立的幕墙时常会出现因地基不稳而引起幕墙歪斜甚至倒塌的情况；着力于利用高原上特有的环境条件，加固幕墙根基，减少高原冻土层对幕墙带来的影响，进一步的改进幕墙的清洁功能，使其可以自动化，减少清洁幕墙时带来的危险和降低人工成本。
2023年03期 No.239 25-27页 [查看摘要][在线阅读][下载 1178K]
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<正>轮式起重机GJ20231023基于视觉和振动的起重机安全检查系统设计[刊，中]/陈星…//起重运输机械.-2021,(20).-44～48为了保证起重机功能安全，根据起重机安全监管面临的困难设计了一种起重机检测系统，该系统主要依靠视觉和振动两种数据采集方式并通过数据传输使检测人员能够实现对起重机金属结构，螺栓连接，制动器等重要机构以及起升高度限位器、行程限制器、紧急停止装置的远程检测，并利用高清摄像头和加速度传感器等从起重机机构上采集相应的数字信息，
2023年03期 No.239 35页 [查看摘要][在线阅读][下载 1132K] <正>GJ20231025浅谈大跨度钢管混凝土系杆拱桥关键施工技术[刊，中]/魏珍珍//工程机械.-2021,52(7).-115～118钢管混凝土系杆拱桥由钢管混凝土拱肋、混凝土梁及吊杆组成，具有外形美观，跨越能力大，经济性好等特点，在公路、铁路中的应用越来越多。以钢管混凝土下承式系杆拱桥“先梁后拱”的施工方法为背景，重点介绍拱肋制作，拱脚、下锚箱预埋，拱肋安装，拱内混凝土浇注等关键施工技术控制要点，为施工质量安全保证提供了经验参考，可供类似工程施工参考。
2023年03期 No.239 35页 [查看摘要][在线阅读][下载 1132K] -
<正>轮式起重机GJ20231023基于视觉和振动的起重机安全检查系统设计[刊，中]/陈星…//起重运输机械.-2021,(20).-44～48为了保证起重机功能安全，根据起重机安全监管面临的困难设计了一种起重机检测系统，该系统主要依靠视觉和振动两种数据采集方式并通过数据传输使检测人员能够实现对起重机金属结构，螺栓连接，制动器等重要机构以及起升高度限位器、行程限制器、紧急停止装置的远程检测，并利用高清摄像头和加速度传感器等从起重机机构上采集相应的数字信息，
2023年03期 No.239 35页 [查看摘要][在线阅读][下载 1132K] <正>GJ20231025浅谈大跨度钢管混凝土系杆拱桥关键施工技术[刊，中]/魏珍珍//工程机械.-2021,52(7).-115～118钢管混凝土系杆拱桥由钢管混凝土拱肋、混凝土梁及吊杆组成，具有外形美观，跨越能力大，经济性好等特点，在公路、铁路中的应用越来越多。以钢管混凝土下承式系杆拱桥“先梁后拱”的施工方法为背景，重点介绍拱肋制作，拱脚、下锚箱预埋，拱肋安装，拱内混凝土浇注等关键施工技术控制要点，为施工质量安全保证提供了经验参考，可供类似工程施工参考。
2023年03期 No.239 35页 [查看摘要][在线阅读][下载 1132K] -
<正>GJ20231026一种新型海洋竖井钻机装备及应用[刊，中]/王涛…//工程机械.-2021,52(7).-109～114总结海洋风电桩施工及装备发展的进展，提出一种新型海洋竖井钻机装备，从刀盘设计、大功率变频驱动、高效排渣系统、智能化钻进控制等几个方面阐述装备的优越性，并通过工程应用验证了设备的适用性，可为后续大直径海洋嵌岩风电桩施工提供装备支持。
2023年03期 No.239 36页 [查看摘要][在线阅读][下载 1147K] <正>GJ20231028 RH-WMA高再生沥青路面的设计与性能[刊，中]/史刚雷…/建筑机械.-2021,(11).-84～86旧路面材料再生利用促进了再生沥青路面（RAP）在道路修复中的应用。通过添加温拌沥青（WMA）来降低生产温度可弥补RAP黏合剂老化的缺陷。研究了含有WMA添加剂的高RAP含量批量生产产品的配合比设计及其性能，并采用响应面法对含RAP和3%RH-WMA的混合物进行了配合比设计。
2023年03期 No.239 36页 [查看摘要][在线阅读][下载 1147K] -
<正>GJ20231029单臂凿岩台车爬坡能力提升研究[刊，中]/王培郦…//凿岩机械气动工具.-2022,(1).-9～11凿岩台车一般在隧道或者井下矿山使用，矿山路面情况恶劣且坡度较高，这就给产品的传动系统提出了更高要求。将一款初始设计爬坡能力25%的单臂凿岩台车，经过三方面优化提升和改造，最终使凿岩台车爬坡能力达到了35%。可为同类型产品的优化改造提供参考。
2023年03期 No.239 36页 [查看摘要][在线阅读][下载 1147K] <正>GJ20231026一种新型海洋竖井钻机装备及应用[刊，中]/王涛…//工程机械.-2021,52(7).-109～114总结海洋风电桩施工及装备发展的进展，提出一种新型海洋竖井钻机装备，从刀盘设计、大功率变频驱动、高效排渣系统、智能化钻进控制等几个方面阐述装备的优越性，并通过工程应用验证了设备的适用性，可为后续大直径海洋嵌岩风电桩施工提供装备支持。
2023年03期 No.239 36页 [查看摘要][在线阅读][下载 1147K] -
<正>GJ20231028 RH-WMA高再生沥青路面的设计与性能[刊，中]/史刚雷…/建筑机械.-2021,(11).-84～86旧路面材料再生利用促进了再生沥青路面（RAP）在道路修复中的应用。通过添加温拌沥青（WMA）来降低生产温度可弥补RAP黏合剂老化的缺陷。研究了含有WMA添加剂的高RAP含量批量生产产品的配合比设计及其性能，并采用响应面法对含RAP和3%RH-WMA的混合物进行了配合比设计。
2023年03期 No.239 36页 [查看摘要][在线阅读][下载 1147K] <正>GJ20231029单臂凿岩台车爬坡能力提升研究[刊，中]/王培郦…//凿岩机械气动工具.-2022,(1).-9～11凿岩台车一般在隧道或者井下矿山使用，矿山路面情况恶劣且坡度较高，这就给产品的传动系统提出了更高要求。将一款初始设计爬坡能力25%的单臂凿岩台车，经过三方面优化提升和改造，最终使凿岩台车爬坡能力达到了35%。可为同类型产品的优化改造提供参考。
2023年03期 No.239 36页 [查看摘要][在线阅读][下载 1147K]