- 王熙杰;
双臂协作的高效率运行是机器人领域的研究热点之一。为提高对抓取效率的认识，开展双臂协作抓取策略及下位机和上位机软件设计。下位机软件利用Python语言完成电机驱动、串口通信并实现与上位机的通信。上位机软件根据采集得到的工件图像进行检测，确定抓取位置。研究结论为后续开展参数优化以及性能测试奠定系统基础。
2023年03期 No.239 1-3页 [查看摘要][在线阅读][下载 764K] - 周洪超;
常规的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法主要使用直线插补模型获取轨迹控制最优解，易受动态化控制修正特征影响，导致控制关节旋转角度偏差过高，因此需要基于视觉定位设计一种全新的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法。利用视觉定位技术采集多轴机械臂目标运动轨迹特征，设计多轴机械臂运动轨迹自动控制规划算法，从而实现机械臂运动轨迹自动控制。试验结果表明，设计的多轴机械臂运动轨迹视觉定位自动控制方法的控制效果较好，控制关节旋转角度偏差较小，具有准确性，有一定的应用价值，有助于提高机械臂的运动效率。
2023年03期 No.239 4-6页 [查看摘要][在线阅读][下载 729K] - 杨洪亮;夏超;明飞翔;白新磊;
某核电站循环水泵泵轴与减速器支架平行度超差，对其结构进行分析，确定影响为可能导致减速器齿面啮合不良、泵轴瓦异常磨损。通过数据对比及泵轴轴向支撑计算，确定根本原因为对泵组的泵轴定中时，盘根处于紧固状态，平移泵轴时，泵轴未能按照预期平移，并根据原因分析制定相应的纠正措施。
2023年03期 No.239 7-10页 [查看摘要][在线阅读][下载 845K] - 屠垒;
为提高盾构刀盘主驱动传动齿轮疲劳寿命预测结果的准确性与可靠性，避免预测结果偏差较大，影响盾构运行安全，对常规预测方法作出优化，提出一种全新的疲劳寿命预测方法。首先，构建盾构刀盘主驱动传动齿轮健康指标，为后续预测其疲劳寿命提供参考依据。其次，计算传动齿轮掘进参数，获取传动齿轮运行中，较原始特征更深层次的信息。在此基础上，建立RUL预测模型，预测主驱动传动齿轮的疲劳寿命。试验分析可知，新的方法应用后，预测结果与训练样本实际疲劳寿命更加接近，预测结果准确性较高。
2023年03期 No.239 10-13页 [查看摘要][在线阅读][下载 946K] - 樊鸿伟;田雪柯;
目前我国大多数城市在城市窨井清淤方面，仍采用人工清淤的方式清理，针对人工清淤不彻底、工人劳动强度大、存在安全隐患等问题，提出一种实用的窨井清淤机械手的机构，该机构可以在清淤过程中实现高效率、操作简便、机械代替人工的目的。对机器人运动学理论进行概述，在运动学理论基础上利用D-H法，对机械手建立连杆坐标系，并进行机械手运动学分析，得出正逆运动学方程。
2023年03期 No.239 14-18页 [查看摘要][在线阅读][下载 1061K] - 王澎斌;
为了能够对车辆动力惯性参数开展非线性评价，开发了一种分布结构驱动力电动汽车双无迹卡尔曼滤波（Dual Unscented Kalman Filter,DUKF）方法与状态观测系统联合系统车辆惯性监测方法。采用离散化方法建立车辆非线性动力学观测器，有效满足了车辆的非线性动力学评价要求。研究结果表明：相对DEKF方法，采用DUKF方法观测时达到了更小振荡程度，到达稳态观测阶段时，DUKF达到了更接近实际值的稳态观测效果，促进观测精度显著提升，可以与非线性车辆动力学评价系统之间达到良好适应性。该研究有助于提高自动驾驶的稳定性，为后续的理论研究奠定一定基础。
2023年03期 No.239 18-20页 [查看摘要][在线阅读][下载 1047K] - 张立山;纪成;何鸿宇;边涛;
DT4E电工纯铁是一种含碳量极低、导磁性高、高塑性高韧性类难加工材料，在机械加工过程中，常因切削热升高电工纯铁易发生变形、磁性降低等现象，另外薄壁类零件属于难加工结构，传统机械加工方式已不能满足电工纯铁薄壁零件加工精度和加工质量要求。为解决这一难题，通过研制改进一种薄壁类零件专用装夹工装，并结合调整工艺加工参数，总结出一套适用于电工纯铁薄壁类零件的加工方案。
2023年03期 No.239 21-24页 [查看摘要][在线阅读][下载 1241K] - 杨晓笨;
主要论述幕墙在高原的使用情况，因地制宜的进行技术改进，由于高原处的地层对温度相当敏感，导致所建立的幕墙时常会出现因地基不稳而引起幕墙歪斜甚至倒塌的情况；着力于利用高原上特有的环境条件，加固幕墙根基，减少高原冻土层对幕墙带来的影响，进一步的改进幕墙的清洁功能，使其可以自动化，减少清洁幕墙时带来的危险和降低人工成本。
2023年03期 No.239 25-27页 [查看摘要][在线阅读][下载 1178K]